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1	작동유체를 이용한 액티브 햅틱모듈, 햅틱 제어방법 및 햅틱제공장치 권혁준; 이승섭, 2010-03-04
2	패시브 햅틱 피드백 제공방법 및 그 제공장치 권동수; 양태헌; 권혁준; 이승섭, 2010-09-03
3	전기유변유체를 이용한 햅틱모듈, 그 제어방법 및 햅틱모듈을 갖는 햅틱 제공 장치 안진웅; 양태헌; 권동수; 권혁준; 이승섭, 2010-04-01
4	파라핀을 이용한 패시브 햅틱모듈, 그 제어방법 및 햅틱제공장치 권혁준; 이승섭; 양태헌; 권동수, 2010-03-04
5	피부감각과 근감각을 제공하는 햅틱피드백 제공장치 및 그 제어방법 양태헌; 권동수; 이승섭; 권혁준; 안진웅, 2010-07-01
6	햅틱 피드백 제공장치 및 제공방법 권동수; 양태헌; 안진웅; 이승섭; 권혁준, 2010-11-04

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