피부감각과 근감각을 제공하는 햅틱피드백 제공장치 및 그 제어방법

Abstract

본 발명은 햅틱피드백 제공장치와 그 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 피부감각과 근감각을 동시에 제공하여 실제 물체를 만지는 것과 동일한 촉감을 제공할 수 있는 햅틱제공장치와 그 제어방법에 관한 것이다. 이를 위해, 미세진동을 발생시켜 사용자에게 피부감각을 제공하는 피부감각수단; 피부감각수단의 하부에 구비되고, 두개의 면 사이에 발생하는 전단력의 변화 또는 유체의 강성변화를 이용하여 사용자에게 근감각을 제공하는 근감각수단; 피부감각수단과 상기 근감각수단에 전기를 인가하는 전원수단; 및 물체의 촉감정보에 기초하여 피부감각수단과 근감각수단에 인가되는 전기를 제어하는 제어수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 피부감각과 근감각을 제공하는 햅틱피드백 제공장치와 그 제어방법을 제공한다.