스프링 타입 광섬유 센서를 이용하여 관절 각도 측정이 가능한 수술 장치

Abstract

일 실시 예에 따른 수술 장치는, 제 1 링크; 상기 제 1 링크에 요(yaw) 회전 가능하게 연결되는 제 2 링크; 상기 제 2 링크에 피치(pitch) 회전 가능하게 연결되는 제 3 링크; 상기 제 1 링크에 고정되고, 상기 제 2 링크 및 제 3 링크를 통과하는 복수 개의 구동 와이어; 상기 제 1 링크에 고정되는 제 1 피복 파트와, 상기 제 2 링크에 고정되는 제 2 피복 파트를 포함하고, 상기 제 1 피복 파트 및 제 2 피복 파트 사이에서 외부로 노출되고 상기 제 1 링크 및 제 2 링크의 상대적인 움직임에 기초하여 변형되는 제 1 광섬유를 포함하는 제 1 광섬유 센서; 및 상기 제 2 링크에 고정되는 제 3 피복 파트와, 상기 제 3 링크에 고정되는 제 4 피복 파트를 포함하고, 상기 제 3 피복 파트 및 제 4 피복 파트 사이에서 외부로 노출되고 상기 제 2 링크 및 제 3 링크의 상대적인 움직임에 기초하여 변형되는 제 2 광섬유를 포함하는 제 2 광섬유 센서를 포함할 수 있다.