경직성 뇌졸중 환자의 보행 안정화를 위한 케이블 구동 발목 보조기

Abstract

경직은 신장반사의 과흥분성으로 인해 과도한 힘줄 경련과 함께 근육 긴장도의 속도 의존적 증가를 특징으로 하는 운동 장애이다. 따라서 경직성 뇌졸중 환자의 발목 보조를 위해서는 속도 기반의 정밀 힘제어를 통해 발목 관절의 속도가 임계 속도를 넘지 않도록 해야 한다. 본 논문에서는 경직성 뇌졸중 환자의 보행 보조를 위해 개발한 능동 발목 보조기의 메커니즘과 능동 감쇠 토크 제어 알고리즘을 소개한다. 실제 환자에게 적용하기에 앞서 비장애인의 발목관절에 경직을 구현하여 보행 실험을 진행하였으며 능동 AFO의 착용 유무에 따른 보행 대칭성을 비교하였다.