본 발명의 조향 장치는 스티어링 휠의 조향력을 발생시키는 모터를 포함하는 조향 장치에 있어서, 스티어링 휠의 조향 정보를 검출하는 검출부; 검출된 조향 정보에 기초하여 스티어링 휠에 연결된 랙바에 작용하는 랙포스를 추정하는 랙포스 추정부; 추정된 랙포스에 기초하여 목표 조향 토크를 설정하는 목표 조향 토크 설정부; 설정된 목표 조향 토크와 검출된 조향 정보에 기초하여 목표 모터 토크를 산출하는 피드백 제어부; 및 목표 모터 토크에 기초하여 모터의 동작을 제어하는 모터 제어부를 포함한다.