수술 로봇의 히스테리시스를 결정하는 방법, 이를 보상하는 방법 및 내시경 수술 장치METHOD FOR DETERMINING HYSTERESIS OF SURGICAL ROBOT, METHOD FOR COMPENSATING THEREOF, AND ENDOSCOPE SURGICAL APPARATUS
구동 입력에 따른 수술 로봇의 일 실시 예에 따른 히스테리시스를 결정하는 방법은, 구동 입력에 따라 구동되는 상기 수술 로봇의 실시간 이미지를 촬영하는 단계; 및 상기 실시간 이미지를 상기 수술 로봇의 사전 렌더링된 이미지 데이터 세트와 비교하여 상기 수술 로봇의 구동 각도를 측정하고, 상기 구동 입력과 상기 측정된 구동 각도의 차이를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.