일 실시 예에 따르면 환자의 신체에 설치된 보호 시스의 내부로 삽입되는 내시경의 움직임을 제어할 수 있는 자율 주행 내시경 시스템은, 상기 보호 시스에 대한 상기 내시경의 상대적인 위치와, 상기 내시경의 롤링 각도와, 상기 내시경의 단부에 위치하고 벤딩 가능한 벤딩부의 벤딩 각도를 조작 가능한 내시경 조작 장치; 및 상기 내시경 조작 장치를 제어하기 위한 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 내시경의 구동 기록에 기초하여, 상기 내시경 조작 장치를 제어할 수 있다.