일 실시 예에 따르면 슬레이브 장치의 수술 도구를 제어하기 위한 입력 신호를 생성하는 그리퍼는, 핸들; 상기 핸들로부터 길이 방향으로 연장되는 고정 샤프트; 상기 핸들로부터 길이 방향으로 연장되고 둘레가 파지될 경우 길이 방향으로 신장되는 파지 스위치부; 및 상기 고정 샤프트로부터 고정되고, 상기 파지 스위치부의 적어도 일부를 수용하는 내부 공간과, 상기 파지 스위치부가 상기 내부 공간에서 이동하는 변위를 계측하는 변위 감지 센서를 구비하는 측정 하우징을 포함할 수 있다.