지상 로봇의 움직임을 고려한 강인한 레이저 스캐너 매칭 방법 및 그 장치

Abstract

지상 로봇의 움직임을 고려한 강인한 레이저 스캐너 매칭 방법 및 그 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 스캔 매칭 방법은 두 개의 포인트 클라우드(point cloud)를 수신하는 단계; 포인트가 특정 높이 범위에 올 때까지 높이 값을 순차적으로 검사하여 상기 두 개의 포인트 클라우드 간 대응 포인트를 탐색하는 단계; 및 상기 대응 포인트의 탐색 결과에 기초하여 상기 두 개의 포인트 클라우드 간 스캔 매칭을 수행하는 단계를 포함한다.