굴절버스의 진동특성 분석 및 모델링

Abstract

전세계적으로 자율주행 자동차를 개발하기 위한 연구를 진행하고 있으며, 이와 더불어 자율주행 굴절버스에 대한 요구도 증가하는 추세이다. 자율주행을 위해서는 차량의 동적인 거동 특성 및 한계를 정확히 알아야 할 필요가 있으며, 이를 위해서는 차량의 질량 정보가 필수적이다. 굴절버스의 경우 자율주행을 위해서는 전량과 후량의 개별 질량 추정이 필요하다. 일반 차량의 경우, 기존에 개발된 여러 방법들을 통해 질량 추정이 가능하다. 그러나, 기존의 일반 차량을 대상으로 개발된 질량 추정 방법으로는 굴절버스의 전체 질량은 추정 가능하지만, 시스템의 특성으로 인해 개별 질량 추정이 불가능하다. 따라서, 본 논문에서는 굴절버스의 종방향 가속도에서 발견한 진동 특성을 분석하여 진동의 원인을 규명하였으며, 이러한 특성을 반영하여 굴절버스 모델을 제안하였다.