햅틱 렌더링 방법 및 이를 이용한 햅틱 장치

Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 햅틱 렌더링 방법은, 가상도구와 변형체 모델이 접촉하여 변형체 모델에 변형이 발생한 경우, 변형체 모델에서 접촉 점의 주변 영역을 검색하는 단계 및 검색된 주변 영역 내의 절점에서의 강성행렬과 주변 영역 내의 절점에서의 힘을 이용하여 접촉 점에서의 접촉 힘을 계산하는 단계를 포함하고, 주변 영역을 검색하는 단계는 변형체 모델의 모든 절점 및 접촉이 발생한 절점의 연결 레벨을 지정 값으로 설정하고, 접촉이 발생한 절점의 이웃하는 절점을 검색하여, 이웃하는 절점의 연결 레벨의 지정 값을 설정 또는 재설정한다.상술한 본 발명의 실시 예에 따른 햅틱 렌더링 방법은 햅틱 장치에 적용된다. 햅틱 장치는 햅틱 렌더링 방법을 이용하여 계산된 접촉 힘을 사용자에게 전달한다.