다자유도 수술도구의 힘 또는 토크를 로봇팔의 슬라이더에서 측정하는 장치 및 방법Apparatus for measuring force or torque of multi-DOFs gripper device on a slider of robot arms and method of the same
수술도구와 접촉 대상 사이의 접촉력(힘 또는 토크)을 측정하기 위한 장치 및 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 다자유도 수술도구가 장기에 대하여 수직 및 수평 방향으로 작용하는 힘 또는 토크를 측정하기 위하여 수술도구에 센서를 직접 부착하지 않고, 로봇팔의 슬라이더에서 수술도구로 전달되는 토크를 통해 접촉력을 측정하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
- Assignee
- 한국과학기술원
- Country
- KO (South Korea)
- Issue Date
- 2014-01-28
- Application Date
- 2012-05-21
- Application Number
- 10-2012-0053691
- Registration Date
- 2014-01-28
- Registration Number
- 10-1358668-0000
- Appears in Collection
- ME-Patent(특허)
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