Effective Sampling for Depth image based Camera motion Estimation깊이 영상 기반 카메라 모션 추정을 위한 효율적인 포인트 샘플링 기법
ICP 알고리즘 중 투영매칭기법을 이용하여 깊이 영상을 추적할 경우 연산량이 줄어드는 장점이 있으나, 잘못된 점 간의 매칭을 구분하지 못하는 경우가 발생한다. 이는 알고리즘의 수렴속도를 저하시키며 부정확한 결과를 도출할 가능성을 높인다. 본 논문에서는 잘못된 점 간 매칭 및 불필요한 점을 배제하는 포인트 샘플링 기법을 제안하고 실험을 통하여 성능향상을 검증한다.
- Publisher
- 한국로봇학회
- Issue Date
- 2016-01-26
- Language
- Korean
- Citation
제11회 한국로봇종합학술대회
- Appears in Collection
- EE-Conference Papers(학술회의논문)
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