무한궤도를 이용한 구난 로봇의 하체 설계

Abstract

본 연구에서는 무한궤도를 이용한 모바일 로봇의 하체에 대해 연구하였다. 군사 목적이나 재난 상황 등에서 로봇을 사용하기 위해서는 우선 로봇이 다양한 지형과 장애물을 통과해서 목적지에 도달할 수 있어야 하고, 임무에 따라서는 상반신의 수평을 유지한 조심스러운 움직임이 필요하다고 판단하여 이러한 상황에 대응할 수 있는 하체를 설계하였다. 인간의 다리와 비슷한 형태의 가변형 무한궤도를 적용해 상황에 따라 3가지 모드를 바꿔 가며 사용할 수 있게 하였고, 상체와 연결될 허리 부분에 2개의 자유도를 추가해서 어떤 상황에서도 상체의 수평을 유지할 수 있도록 하였다. 또한 중공축 구조를 적용해 대부분의 배선을 시스템 내부로 넣고, 전체를 커버로 덮어 내부를 보호하였다. 주요 관절에는 모듈 구조를 적용해 비상시에 간단하게 부품을 탈착할 수 있게 설계하였다. 이상의 설계를 통해, 다양한 지형과 장애물을 돌파할 수 있으면서도 튼튼하고 관리가 쉬운 하체 시스템을 설계하였다.