무한궤도를 이용한 구난 로봇의 하체 설계Design of lower body for rescue robot using caterpillar tracks
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | 오준호 | - |
| dc.contributor.advisor | Oh, Jun-Ho | - |
| dc.contributor.author | 박근창 | - |
| dc.contributor.author | Park, Geun-Chang | - |
| dc.date.accessioned | 2015-04-23T07:14:41Z | - |
| dc.date.available | 2015-04-23T07:14:41Z | - |
| dc.date.issued | 2014 | - |
| dc.identifier.uri | http://library.kaist.ac.kr/search/detail/view.do?bibCtrlNo=592218&flag=dissertation | - |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10203/197582 | - |
| dc.description | 학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학전공, 2014.8, [ v, 32 p. ] | - |
| dc.description.abstract | 본 연구에서는 무한궤도를 이용한 모바일 로봇의 하체에 대해 연구하였다. 군사 목적이나 재난 상황 등에서 로봇을 사용하기 위해서는 우선 로봇이 다양한 지형과 장애물을 통과해서 목적지에 도달할 수 있어야 하고, 임무에 따라서는 상반신의 수평을 유지한 조심스러운 움직임이 필요하다고 판단하여 이러한 상황에 대응할 수 있는 하체를 설계하였다. 인간의 다리와 비슷한 형태의 가변형 무한궤도를 적용해 상황에 따라 3가지 모드를 바꿔 가며 사용할 수 있게 하였고, 상체와 연결될 허리 부분에 2개의 자유도를 추가해서 어떤 상황에서도 상체의 수평을 유지할 수 있도록 하였다. 또한 중공축 구조를 적용해 대부분의 배선을 시스템 내부로 넣고, 전체를 커버로 덮어 내부를 보호하였다. 주요 관절에는 모듈 구조를 적용해 비상시에 간단하게 부품을 탈착할 수 있게 설계하였다. 이상의 설계를 통해, 다양한 지형과 장애물을 돌파할 수 있으면서도 튼튼하고 관리가 쉬운 하체 시스템을 설계하였다. | kor |
| dc.language | kor | - |
| dc.publisher | 한국과학기술원 | - |
| dc.subject | 방진 설계 | - |
| dc.subject | 모듈 구조 | - |
| dc.subject | transformable caterpillar tracks | - |
| dc.subject | dustproof | - |
| dc.subject | 가변형 무한궤도 | - |
| dc.subject | modular structure | - |
| dc.title | 무한궤도를 이용한 구난 로봇의 하체 설계 | - |
| dc.title.alternative | Design of lower body for rescue robot using caterpillar tracks | - |
| dc.type | Thesis(Master) | - |
| dc.identifier.CNRN | 592218/325007 | - |
| dc.description.department | 한국과학기술원 : 기계공학전공, | - |
| dc.identifier.uid | 020123259 | - |
| dc.contributor.localauthor | 오준호 | - |
| dc.contributor.localauthor | Oh, Jun-Ho | - |
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- ME-Theses_Master(석사논문)
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