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최현도; 우춘규; 강현석; 김수현; 곽윤근, 제어.로봇.시스템학회 논문지, v.15, no.2, pp.184 - 191, 2009-02
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김승우, 2003-07-22
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양태헌; 권동수, 2010-07-01
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이승섭, 2012-02-16
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이종훈; Yi, Jong-Hoon; et al, 한국과학기술원, 2001
이용봉; 정성수; 김승우, 2010-11-08
주기남; Joo, Ki-Nam; et al, 한국과학기술원, 2003
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