원통형 좌표계로 구성된 산업용로봇트의 몸체 및 팔을 구동하기 위한 직류모터의 써어보 제어장치를, 기존의 수치제어 공작기계에 사용되는 써어보 제어장치의 수정에 의하여, 해석, 설계 제작하여 실험하였다. 로봇트는 구동부가 3개이나, 1개의 제어장치를 갖고, 각 축은 TDM에 의해 구동되며, 따라서 가공물의 이재용인 점이동-제어방식에 준하여 설계되었고, 필요한 전기 및 공기식 동력부를 제작 하였고 각종 비상시에 대응한 비상정지기능, Overtravel 방지기능 등 여러가지 보호장치가 만들어졌다. 로봇트 시스템 전체로서는, 기계의 역학적불안정, 잡음의 영향 등으로 인한 간헐적인 소프트웨어의 오동작 등의 문제점을 남기었다.