본 발명은 복수의 로봇에 작업을 할당하는 방법에 관한 것으로서, 상기 복수의 로봇에 대한 제1 정보 및 복수의 작업에 대한 제2 정보를 획득하는 단계; 상기 제1 정보를 기반으로 상기 복수의 로봇에 대응하는 복수의 제1 임베딩 벡터를 생성하고, 상기 제2 정보를 기반으로 상기 복수의 작업에 대응하는 복수의 제2 임베딩 벡터를 생성하는 단계; 상기 복수의 제1 임베딩 벡터 및 상기 복수의 제2 임베딩 벡터를 기반으로 크로스 어텐션(cross attention)을 수행하여, 상기 복수의 로봇 각각의 상기 복수의 작업 각각에 대한 적합도 정보를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 적합도 정보를 기반으로 상기 복수의 로봇에 상기 복수의 작업을 할당하는 단계를 포함하는, 복수의 로봇에 작업을 할당하는 방법에 관한 것이다.