이동 로봇 및 이의 위치 추정 방법MOBILE ROBOT AND POSITION ESTIMATION METHOD THEREOF
이동 로봇의 위치 추정 방법과 관련된 기술에 관한 것이다. 위치 추정 방법은, 이동 로봇에 장착된 카메라에 기초하여 획득된 제1 정보를 확인하는 단계; 상기 이동 로봇에 장착된 관성 측정 장치(Inertial Measurement Units, IMU)에 기초하여 획득된 제2 정보를 확인하는 단계; 상기 이동 로봇에 장착된 초광대역(Ultra Wide Band, UWB) 센서에 기초하여 획득된 제3 정보를 확인하는 단계; 상기 제1 정보, 상기 제2 정보 및 상기 제3 정보를 이용한 최적화 함수에 기초하여 상기 이동 로봇의 제1 위치를 추정하는 프론트-엔드 동작을 수행하는 단계; 및 상기 프론트-엔드 동작으로부터 생성된 키 프레임에 기초하여 상기 이동 로봇의 상기 제1 위치를 보정한 제2 위치를 추정하는 백-엔드 동작을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
- Assignee
- 한국과학기술원, 국방과학연구소
- Country
- KO (South Korea)
- Application Date
- 2021-11-11
- Application Number
- 10-2021-0154973
- Registration Date
- 2024-04-01
- Registration Number
- 10-2654852-0000
- Appears in Collection
- EE-Patent(특허)
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