깊이 센서로 얻은 그림자 기반 다중 물체영역 분할 방법 및 장치Method and Apparatus for Multi-object Segmentation based on Shadow using Depth Sensor
깊이 센서로 얻은 그림자 기반 다중 물체영역 분할 방법 및 장치가 제시된다. 본 발명에서 제안하는 깊이 센서로 얻은 그림자 기반 다중 물체영역 분할 방법은 깊이 정보를 이용하여 각각의 픽셀에 대한 3차원 좌표를 구하고, 상기 3차원 좌표를 이용하여 평면 방정식을 구하는 단계, 상기 각각의 픽셀에 대한 3차원 좌표 간의 거리 및 상기 평면 방정식을 이용하여 물체영역과 평면영역을 구분하는 단계를 포함하고, 상기 각각의 픽셀에 대한 3차원 좌표 간의 거리 및 상기 평면 방정식을 이용하여 물체영역과 평면영역을 구분하는 단계는 물체로 추정되는 영역의 제1 임계값에 대한 그림자의 픽셀 및 제2 임계값에 대한 그림자의 픽셀을 구하여 중첩되는 부분의 여부를 판단하고 최종 임계값을 설정하는 단계, 그림자 영상에서 물체영역과 평면영역을 구분한 후, 물체영역의 픽셀의 그림자의 해당 부분을 상기 그림자 영상에서 확인하여 물체로 추정되는 영역을 레이블링하는 단계, 평면영역의 픽셀의 3차원 좌표를 기준으로 하여 물체영역이 아닌 부분을 제거하는 단계를 포함한다.
- Assignee
- 한국과학기술원
- Country
- KO (South Korea)
- Application Date
- 2016-05-17
- Application Number
- 10-2016-0060205
- Registration Date
- 2017-09-28
- Registration Number
- 10-1785205-0000
- Appears in Collection
- EE-Patent(특허)
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