보조 텐던을 구비한 수술 장치

Abstract

일 실시 예에 따른 보조 텐던을 구비한 수술 장치는, 제 1 링크 바디와, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되는 제 1 메인 텐던 홀과, 상기 제 1 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 1 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 1 보조 텐던 홀을 포함하는 제 1 링크; 상기 제 1 링크 바디에 회동 가능하게 연결되는 제 2 링크 바디와, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되는 제 2 메인 텐던 홀과, 상기 제 2 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 2 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 2 보조 텐던 홀을 포함하는 제 2 링크; 제 3 링크 바디와, 상기 제 3 링크 바디에 관통 형성되는 제 3 메인 텐던 홀과, 상기 제 3 링크 바디에 관통 형성되고 상기 제 3 메인 텐던 홀로부터 이격되어 위치하는 제 3 보조 텐던 홀을 포함하는 제 3 링크; 상기 제 2 링크 바디 및 상기 제 3 링크 바디 사이에 마련되는 적어도 하나의 연결 링크; 상기 제 1 메인 텐던 홀, 제 2 메인 텐던 홀 및 제 3 메인 텐던 홀을 통과하는 메인 텐던; 및 상기 제 1 보조 텐던 홀, 제 2 보조 텐던 홀 및 제 3 보조 텐던 홀을 통과하는 보조 텐던을 포함할 수 있다.