공압 팽창형 구동기 및 이를 포함하는 로봇

Abstract

팽창부; 상기 팽창부로 기체를 유입하는 기체 유입부; 및 상기 팽창부로부터 기체가 유출되는 기체 유출부;를 포함하는 공압 구동층을 하나 이상 포함하는 공압 팽창형 구동기로, 상기 기체 유출부는 상기 팽창부로부터 기체가 빠져나가는 오리피스; 기체가 유입되어 팽창 시 상기 오리피스를 차단하며, 기체가 유출되어 수축 시 상기 오리피스를 개방하는 팽창형 밸브; 및 상기 팽창형 밸브로의 기체 출입을 조절하는 기체 출입 조절 수단;을 포함하는 공압 팽창형 구동기가 개시된다. 본 발명의 일 측면에서 제공되는 공압 팽창형 구동기는 보다 빠른 배기가 가능하여 이에 따라 구동기의 대역폭을 증가시킬 수 있다. 또한, 구동기의 무게가 비교적 가벼워 사용자의 부담감을 줄일 수 있으며, 사람과의 물리적 접촉 및 상호작용 시 안전성이 보장될 수 있다.