인터넷을 이용한 원격 이동 로봇의 인터넷 직접 제어 시스템 및그 방법

Abstract

본 발명은 이동 로봇을 인터넷을 통하여 원격제어하는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 인터넷을 통한 이동로봇의 원격제어는 일반적으로 오퍼레이터에 의한 직접 제어가 곤란하고, 최종 목표점만을 명령하여 이동 로봇이 스스로 제어하는 방식이 채택되고 있다.본 발명에서는 인터넷을 통해 원격지의 이동 로봇의 움직임을 직접 제어할 수 있는 인터넷 제어 시스템 및 그 방법이 제시된다. 즉, 인터넷의 불규칙적인 시간 지연의 영향에 둔감하게 되도록 인터넷을 통해 이동로봇으로 인가되는 명령과 이동 로봇의 움직임 제어기를 분리하기 위한 명령처리필터, 조각경로생성기 및 경로추종제어기를 구비하고, 오퍼레이터가이동 로봇의 상태를 원격에서 파악할 수 있도록 작용을 하는 시뮬레이터를 이용하여 상기 시뮬레이터의 가상 로봇과 실제이동 로봇간의 경로 오차와 두 로봇간의 움직임 시간차를 최소화 할 수 있도록 제어하는 시스템 및 그 방법이다.상기 본 발명에 의하면 이동 로봇이 스스로 목표점을 찾아가지 못하는 문제가 발생될 경우에도 오퍼레이터가 이동 로봇의움직임을 인터넷을 통하여 직접 제어할 수 있다.