Visuomotor 시스템을 이용한 모델 예측 제어에 기반한 풀바디 모델링 방법 및 장치

Abstract

시각적 인식과 풀바디(full-body) 모션 제어를 통합한 visuomotor 시스템을 이용한 새로운 모델 예측 제어(model predictive control; MPC)에 기반한 풀바디 모델링 방법 및 장치에 관한 것이다. 일실시예에 따른 풀바디 모델링 방법은 캐릭터의 시점에 기초하여 객체의 상태에 관한 부분 관측 값을 결정하고, 부분 관측 값에 기초하여 POMDP에 기반하여 객체의 상태를 추정하며, 추정된 객체의 상태에 따라 캐릭터의 상태를 제어하여 캐릭터의 모션을 시각화하는 단계를 포함한다.