강화학습을 이용한 족형 로봇의 단차 구조물 극복 연구

Abstract

원전 사고 등 사람이 접근할 수 없는 돌발 상황의 경우 로봇을 이용하여 초동 대처를 하는 기술이 필수적이며, 해당 작업에는 족형 로봇이 투입되어야만 한다. 또한 원전 내 사고가 발생 했을 때에는 사고로 인해 만들어진 각종 단차 구조물들로 인해 미리 계산된 ZMP 궤적을 통한 제어가 불가능해진다. 따라서 사고시 돌발 상황에 대비하기 위하여 안정적으로 보행하며 단차 구조물을 극복할 수 있는 보행 패턴 생성 알고리즘이 필요하며, 강화학습을 이용하면 상황이 변화해도 그 상황에 맞는 보행 패턴을 생성해낼 수가 있다. 본 학위논문에서는 심층, 결정론적 정책 구배 알고리즘을 적용하여 학습을 통해 족형 로봇이 각종 단차 구조물을 극복할 수 있도록 제어하는 것을 목표로 한다.