소프트 그리퍼

Abstract

본 발명은 피파지물을 파지하는 그리퍼(Gripper)에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 유연성을 가지는 파지체가 피파지물에 밀착하도록 구동되며, 나아가 전기적 접착력을 이용하여 임의 형상을 가지는 피파지물에 대해서도 파지력을 극대화할 수 있는 소프트 그리퍼(Soft Gripper)에 관한 것이다. 본 발명에서는, 복수의 파지체를 구비하여 피파지물을 파지하는 그리퍼 장치에 있어서, 상기 파지체는, 유연성을 가지는 유전체 물질을 구비하여 외부에서 전달되는 구동력에 의해 상기 피파지물에 접촉되면서 상기 피파지물에 대해 전기적 접착력을 제공하는 유연접착부; 전기적 제어에 따라 형상이 변형되면서 상기 유연접착부로 구동력을 제공하는 전기구동부; 및 상기 유연접착부와 상기 전기구동부 사이에 구비되어, 상기 전기구동부의 변형에 따른 구동력을 상기 유연접착부로 전달하는 복수의 연결부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 그리퍼 장치를 개시한다.