반사 인지를 통한 음원 위치 추적 방법 및 시스템

Abstract

반사 인지를 통한 음원 위치 추적 방법 및 시스템이 개시된다. 컴퓨터에 의해 실행되는 반사 인지를 통한 음원 위치 추적 방법에 있어서, 실내 공간을 나타내는 3D 장면(scene)을 대상으로, 로봇에 장착된 마이크 어레이를 통해 입력되는 오디오 신호를 수집하는 단계, 수집된 상기 오디오 신호를 대상으로, 반사 인지 음향 광선 추적법(Reflection-aware acoustic ray tracing)을 통해 음향 광선(acoustic rays)을 생성하는 단계, 및 생성된 상기 음향 광선을 기반으로 음원의 3D 위치를 추정하는 단계를 포함하고, 상기 입력되는 오디오 신호는, 음원으로부터 출력되는 직접음(direct acoustic ray) 및 상기 음원으로부터 출력되어 공간 상의 오브젝트(object)에 의해 반사되는 간접음(indirect acoustic ray)을 포함할 수 있다.