고이득 관측기를 이용한 서스펜션 상대속도 추정

Abstract

본 논문은 차량의 용수철 상질량에 장착된 가속도 센서를 기반으로 한 서스펜션 상대속도 추정 관 측기를 다루었다. 서스펜션의 상대속도의 경우 차량의 승차감 개선을 위해 필요한 감쇠력 제어에 필 수적으로 필요한 정보이다. 대부분의 기존 논문들은 뒷바퀴의 로드 입력이 앞바퀴에서 들어오는 노 면 입력과 같은 입력이 들어온다고 가정하여 추정하는 알고리즘에 대해 다루었다. 하지만, 이는 뒷 바퀴에서 들어오는 입력이 앞바퀴와 일정 시간 이후에 들어오기 때문에 차량의 속도를 정확하게 추 정하지 못할 경우 오차가 크다. 그렇기에 본 논문에서는 상질량에 장착된 가속도 센서 하나만을 이 용하며, 앞바퀴의 노면 입력을 사용하지 않는 관측기를 제안하였다. 새로운 관측기는 기존의 논문에 서 사용한 노면 입력에 강건한 관측기에서 시작된다. 이후 관측기의 정확도를 올리고 관측기의 안정 성을 위한 게인 값의 범위를 지정해주었다. 시뮬레이션을 통해 전 차량 모델에서의 관측기의 상대속 도 추정 정확도를 검증하였다. 최종적으로, 새로 설계한 관측기는 여러 종류의 노면 입력으로 1/4 차량 테스트 벤치를 활용하여 실험적으로 검증되었다.