델토이드 모션을 이용한 시추 시스템의 이동 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치는 주동력이 제공되는 제1 평기어(spur gear); 상기 제1 평기어에 물리적으로 연결되며 일정 각도 간격으로 배치되는 제2 평기어들; 상기 제2 평기어들 각각에 물리적으로 연결되며 위상 변환을 제어하는 위상 변환 기어; 및 상기 위상 변환 기어와 물리적으로 연결되며 델토이드 모션(deltoid motion)이 적용된 레그 메커니즘(leg mechnism)을 포함한다.