레이더와 해안선 맵을 이용한 선박의 위치 측정 장치 및 방법

Abstract

본 발명은 GPS의 사용이 제한될 때 레이더를 통해 생성한 원시 레이더 이미지를 이용하여 해안선 윤곽선을 검출하고, 이 검출된 해안선 윤곽선을 미리 제작된 해안선 맵상에 매칭시켜서 선박의 상대 위치를 추정하는, 레이더와 해안선 맵을 이용한 선박의 위치 측정 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 의한, 레이더와 해안선 맵을 이용한 선박의 위치 측정 장치는 해양의 지형이나 구조물에 전파를 투사하고 반사되는 전파를 이용하여 원시 레이더 이미지를 생성하도록 구성된 선박용 레이더; 상기 선박용 레이더로부터 생성된 원시 레이더 이미지를 필터링하여 이미지 잡음을 제거하도록 구성된 이미지 필터링부; 상기 이미지 필터링부에서 필터링된 레이더 이미지를 미리 규정된 강도 임계값을 고려하여 이진 이미지로 변환하도록 구성된 이진 이미지 변환부; 상기 이진 이미지 변환부에서 이진 이미지를 입력받아 윤곽선 검출 알고리즘을 이용하여 해안선의 윤곽선을 검출하도록 구성된 해안선 윤곽선 검출부; 상기 해안선 윤곽선 검출부에서 검출된 해안선의 윤곽선을 미리 제작된 해안선 맵상에 매칭시키도록 구성된 해안선 매칭부; 및 상기 해안선 매칭부에서 매칭된 해안선 맵의 해안선 윤곽선의 좌표와 상기 해안선 윤곽선 검출부에서 검출된 해안선의 윤곽선 좌표의 편차를 구하고, 그 편차를 기초로 선박의 위치를 추정하도록 구성된 선박 위치 추정부를 포함한다.