공압식 모터를 이용한 착용형 발목보조장치에서 공압부는 공압모터, 압력저장챔버 및 공압실린더를 포함하고, 통로부는 제1통로 및 제2통로를 포함하며, 발목보조기기부는 공압실린더와 연결되는 발바닥지지대를 포함하며, 제1통로의 일단은 압력저장챔버와 연결되고, 제1통로의 타단은 공압실린더와 연결되며, 제2통로의 일단은 공압모터와 연결되고, 제2통로의 타단은 제1통로의 일단과 타단 사이에 배치된 연결부에 연결되며, 발목보조기기부는 종아리지지대, 발바닥지지대, 회전축, 발 고정 스트랩 및 발목 고정 스트랩을 더 포함하고, 회전축은 종아리지지대와 발바닥지지대 사이에 위치하고, 종아리지지대와 발바닥지지대는 회전축을 중심으로 회전 가능하게 결합될 수 있다.