대표 광선 기반의 점유맵 업데이트 방법 및 시스템

Abstract

대표 광선 기반의 점유맵 업데이트 방법 및 시스템이 개시된다. 그리드(grid)와 옥트리(octree) 기반의 점유맵(occupancy map)을 업데이트하는 방법에 있어서, 센서로부터 획득한 점군(point clouds) 데이터에 기초하여 맵핑 라인(mapping line)을 생성하는 단계, 생성된 상기 맵핑 라인에 기초하여 상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들을 대상으로 동일한 셀을 통과하는(traverse) 셀을 식별하여 대표 광선(super ray)을 생성하는 단계, 및 상기 점유맵을 구성하는 복수의 셀들과 관련된 광선들 중 일부에 해당하는 상기 대표 광선이 통과하는 셀을 업데이트함에 따라 상기 점유맵을 업데이트하는 단계를 포함할 수 있다.