열화상 영상 기반의 거리 추정 장치 및 방법. 그리고 이를 위한 신경망 학습 방법

Abstract

적어도 하나의 프로세서에 의해 동작하는 거리 추정 장치로서, 촬영된 제1 컬러 영상, 상기 제1 컬러 영상에 기하학적으로 정렬된 학습용 열화상 영상, 그리고 상기 제1 컬러 영상과 동시에 촬영된 제2 컬러 영상을 학습 영상 셋트로 저장하는 데이터베이스, 그리고 상기 학습용 열화상 영상을 입력받아 색차 영상(Chromaticity)과 양안 시차 영상(Disparity)를 출력하는 신경망을 비 교사 학습시키는 학습 장치를 포함한다. 상기 학습 장치는 상기 제2 컬러 영상, 상기 색차 영상 그리고 상기 양안 시차 영상을 기초로 상기 제1 컬러 영상을 추정하고, 추정한 영상과 상기 제1 컬러 영상의 차이를 최소화하도록 상기 신경망을 학습시킨다.