자기유변유체를 이용한 외력 반응형 강성구현장치, 이를 이용한 햅틱제공장치, 이를 이용한 초소형 이동체 및 그 제어방법

Abstract

본 발명은 자기유변유체를 이용한 외력 반응형 강성구현장치, 이를 이용한 햅틱제공장치, 이를 이용한 초소형 이동체 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 구성은 자기유변유체를 내부에 수용하는 하우징; 하우징의 상부에 구비되어 외력이 작용하는 누름판; 누름판과 연결되어 하우징 내에서 일방향으로 왕복하고 하단에 압축홈이 형성된 피스톤; 누름판과 피스톤 사이에 구비되어, 외력에 따라 이동하는 누름판에 탄성력을 제공하면서 전자기유도현상에 의한 인덕턴스 변화에 의해 전기적 신호를 발생하는 탄성제공수단; 탄성제공수단과 연결되어, 발생된 전기적 신호를 기초로 외력의 세기를 측정하는 측정수단; 하우징 내부에 구비되어 피스톤의 왕복에 따라 압축홈에 삽출하는 요크; 및 하우징 내부에 구비되어 자기유변유체에 자기장을 인가하는 자기장인가수단;을 포함하여, 측정된 외력의 세기에 기초하여 자기유변유체의 점성을 자기장의 조절을 통해 변화시킴으로써 외력에 대한 저항력인 강성을 구현하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 탄성제공수단이 누름판의 이동에 따라 눌리면서 전자기유도현상에 의한 인덕턴스 변화를 이용하여 외력의 세기를 측정함으로써 외력에 대응한 강성을 구현할 수 있는 효과가 있다.