와이어 조절에 의한 스프레더 자세 제어 크레인 및 스프레더 제어 방법

Abstract

크레인의 붐 상에서 수평방향으로 이송되도록 형성되는 트롤리와, 상기 트롤리의 하측에서 연결되어 수직방향으로 이송되도록 형성되는 스프레더와, 적어도 상기 스프레더의 기울어짐을 측정하기 위한 기울어짐 센서를 구비하되 상기 스프레더의 움직임을 측정하기 위한 스프레더 센서부와, 상기 스프레더 센서부로부터 측정된 움직임 정보를 수신하여 상기 움직임 정보에 따라 자동으로 제어요소를 선택하여 조종 정보를 생성하기 위한 크레인 제어부와, 상기 스프레더의 롤과 피치 및 히브를 독립적으로 조절할 수 있도록 형성되어 상기 크레인 제어부로부터 생성된 조종 정보를 바탕으로 상기 스프레더의 자세를 제어하기 위한 스프레더 구동부를 포함하는 스프레더 자세 제어 크레인을 제공한다.