소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치

Abstract

본 발명은 3차원 가상 소화기를 대상으로 실제 인체와 유사한 가상 소화기 내시경 시술 경험을 하는데 사용되는 소화기 내시경 수련 시뮬레이터용 햅틱장치로서, 본 발명의 햅틱장치(300)는 지지부(340)와; 지지부에 직선운동이 가능하게 설치되고, 일측에 내시경 튜브(350)의 일단이 고정되며, 사용자의 조작에 따른 내시경 튜브의 직선운동 정보를 소화기 내시경 수련 시뮬레이터의 제어기에 제공하고 그에 따른 역감 및 촉감을 내시경 튜브를 통해 사용자에게 전달하는 직선 운동부(310); 및 내시경 튜브의 회전운동이 가능하도록 직선 운동부에 회전 가능하게 고정되며, 사용자의 조작에 따른 내시경 튜브의 롤방향 회전운동 정보를 소화기 내시경 수련 시뮬레이터의 제어기에 제공하고 그에 따른 역감 및 촉감을 내시경 튜브를 통해 사용자에게 전달하는 롤 회전 운동부(320)를 포함한다. 본 발명은 기본적인 소화기 내시경 시술의 운동을 표현할 수 있는 직선방향과 롤방향의 2자유도를 간단한 기구적 메커니즘을 통해 구현하고, 또한 사용자의 조작에 따른 역감 및 촉감을 충분히 느낄 수 있어 수련 시뮬레이터에 대한 몰입감을 높이는 효과가 있다.