광역 3차원 복원을 위한 시스템 및 방법

Abstract

본 발명은 제1 및 제2 레이저 센서, 상기 제1 및 제2 레이저 센서의 좌우에 각각 배치되는 제1 내지 제4 카메라, 상기 제1 내지 제4 카메라로부터의 영상과 상기 제1 및 제2 레이저 센서에 의한 레이저 점의 움직임을 이용하여 3차원 복원을 수행하는 3차원 복원 장치를 포함하되, 상기 제1 레이저 센서와 제1 및 제2 카메라가 한 세트가 되고, 상기 제2 레이저 센서와 제3 및 제4 카메라가 한 세트가 되어 두 세트가 직각으로 배치되고, 상기 3차원 복원 장치가 상기 제1 내지 제4 카메라를 통해 획득된 영상에 상기 레이저 센서에 의한 레이저 점을 투영 및 트래킹하여 움직임을 추정하고, 상기 추정된 움직임과 상기 레이저 센서에 의한 레이저 데이터를 이용하여 3차원 복원을 수행하는 것으로, 2차원 레이저 센서와 카메라로부터 얻은 데이터를 융합하여 시스템의 이동 경로 및 주변 환경의 3차원 복원을 정확하게 수행할 수 있다.