힘 센서 및 이를 이용한 로봇

Abstract

본 발명은 힘 센서 및 이를 이용한 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 의한 힘 센서는, 외력에 의해 변형이 되는 변형부를 구비하는 변형블럭; 상기 변형블럭에 축방향에서의 외력이 가해진 경우에 상기 변형부의 변형에 따라 각각 동일한 벡터 방향의 전압 신호를 송출하고, 상기 축방향에 대해 직교하는 방향에서의 전단력이 가해진 경우에 서로 다른 벡터 방향의 전압 신호를 송출하도록 배치되는 한 쌍의 광센서들; 및 상기 한 쌍의 광센서들을 폐쇄시킬 수 있도록, 상기 변형블럭에 결합되는 커버 유니트;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.본 발명에 의한 로봇은, 상술한 바와 같은 힘 센서를 구비하는 센싱부; 상기 센싱부로부터 센싱된 신호를 기초로 하여 가해진 외력의 크기를 연산하는 연산부; 및 상기 연산부의 연산결과에 기초하여 로봇의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.