안정적인 이족 보행을 위한 수직 방향과 로봇 정면, 측면 방향의 허리 중심과 발의 움직임 생성 방법

Abstract

본 발명은 안정적인 이족 보행을 위한 수직 방향과 로봇 정면, 측면 방향의 허리 중심과 발의 움직임 생성 방법에 관한 것으로, 중앙 패턴 생성기를 이용하여 이족 보행 로봇의 허리 중심과 발의 궤적을 도출하고, 이족 보행 로봇의 양발지지 구간의 시간을 도출하여 양발지지 구간의 사간을 조절하는 (a) 단계;를 포함한다.상기와 같은 본 발명에 따르면, 양발지지 구간이 증가하여, 한발지지 구간에서 발생하는 로봇의 흔들림을 상쇄시키고 로봇의 무게중심이 다음 지지발로 더 가까이 이동시킴으로써, 보행시 로봇의 흔들림이 감소하여 이족 보행 로봇이 안정적으로 걷도록 하는 효과가 있다.