볼 조인트를 이용한 보행 로봇의 발 센서 입력 장치

Abstract

본 발명은 볼 조인트를 이용한 보행로봇의 발 센서 입력 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 보행로봇의 올바른 자세제어 및 보행을 위해 필요한 센서 입력 중 발 부분의 압력 센서 입력을 효과적으로 제공받기 위한 기술에 관한 것이다.본 발명에 의하면, 보행로봇의 발 네 귀퉁이에 독립적으로 위치하여 복수의 압력센서를 구비하는 센서 입력단과; 상기 보행로봇의 센서 베이스 프레임과 센서 입력단을 연결하는 볼 조인트와 상기 구조를 좌,우로 감싸 자유로운 움직임이 가능하도록 하는 제 1 및 제 2 조인트 컵 및 볼 조인트의 점 접촉을 면 접촉으로 바꾸어 주는 압력판으로 구성된 조인트 구조를 갖으며; 상기 조인트 구조가 들렸을 때에는 걸려 센서를 잡고 있고, 지면과 센서 입력단이 닿았을 때는 조인트 구조의 압력판이 자유로이 압력센서를 누르도록 형성된 압력센서 덮개 상판; 및 상기 압력센서 덮개 상판과 연결되어 압력센서를 고정시키며 지면과 직접 닿게 되는 압력센서 덮개;로 구성된 것을 특징으로 하는 보행로봇의 발 센서 입력 장치를 제시한다.