종속 관절을 가지는 로봇 손가락 구조

Abstract

본 발명은 종속 관절을 가지는 인간형 로봇의 손가락 구조를 제안한 것으로 인간의 손가락 근육의 구조를 모사하여, 좀더 인간적인 행동과 기능을 가질 수 있도록 로봇 손가락을 설계하는 방법에 관한 것이다.본 발명에 따른 종속 관절을 가지는 로봇 손가락 구조는 손가락을 이동시키기 위한 회전력을 제공하는 모터와, 상기 모터에 연결되어 수평방향 회전을 수직방향 회전으로 변경시키는 베벨 기어와, 상기 베벨 기어에 결합되어 회전하는 와이어 링과, 상기 모터를 내재하고 상기 와이어링이 상부의 힌지부에 설치되는 제3마디와, 상기 제3마디의 상단의 힌지부에 결합되는 제2마디와, 상기 제2마디의 상단에 결합되며 물체와 접촉하는 손끝마디와, 상기 손끝마디와 상기 와이어링을 X자로 연결하는 와이어를 포함하여 구성되고 모터의 회전에 의하여 제2마디와 손끝마디가 연동되어 구부러지거나 펴지는 것을 특징으로 한다.