로봇 암 체결단, 인스트루먼트 구동모듈 및 이를 포함하는 로봇

Abstract

본 발명은 로봇 암 체결단, 인스트루먼트 구동모듈 및 이를 포함하는 로봇에 관한 것이다.본 발명의 실시 예에 따른 인스트루먼트 구동모듈은, 디스크 몸체부와, 상기 디스크 몸체부의 일측에 제공되는 동력 전달 돌기를 포함하는 전달 디스크; 및 상기 동력 전달 돌기가 관통되는 비구속 홀과, 상기 비구속 홀로부터 일측으로 함몰 형성되는 구속 홈을 포함하며, 상기 전달 디스크에 대하여 슬라이딩 이동가능한 정렬 부재;를 포함하고, 상기 정렬 부재의 위치에 따라서, 상기 동력 전달 돌기는 상기 구속 홈에 선택적으로 삽입될 수 있다.본 발명의 실시 예에 따르면, 정렬 부재에 의해 인스트루먼트 구동모듈의 위치가 자동으로 정렬될 수 있으므로, 사용자가 인스트루먼트 구동모듈의 위치를 수동으로 정렬시켜야 하는 수고를 덜 수 있다. 또한, 인스트루먼트 구동모듈이 180도로 잘못 정렬된 경우, 이를 육안으로 용이하게 확인할 수 있는 장점을 갖는다.