관절 잠금 장치를 구비하는 불충분 구동 로봇 핑거

Abstract

본 발명에 의한 불충분 구동 로봇 핑거는 (1) 베이스 몸체와, (2) 상기 베이스 몸체에 회동 가능하게 결합하는 제1 핑거부와, (3) 제1 핑거부에 회동 가능하게 결합하는 제2 핑거부와, (4) 상기 베이스 몸체와 제1 핑거부를 회동 가능하게 연결하는 제1 힌지부와, (5) 상기 제1 핑거부와 상기 제2 핑거부를 회동 가능하게 연결하는 제2 힌지부와, (6) 제1 치부(齒部)와, 상기 제1 치부에 치합되어 상기 제1 핑거부의 회동을 금지시키는 제1 로커(locker)와, 상기 제1 로커를 작동시키는 제1 로커 작동부를 포함하는 제1 잠금 장치와, (7) 제2 치부(齒部)와, 상기 제2 치부에 치합되어 상기 제2 핑거부의 회동을 금지시키는 제2 로커(locker)와, 상기 제2 로커를 작동시키는 제2 로커 작동부를 포함하는 제2 잠금 장치를 포함한다.