마커 장갑의 움직임을 3차원으로 인식하는 카메라 기반 원격조정 장치로 자원 개발 로봇을 구동하는 시스템

Abstract

본 발명은 마커 장갑의 움직임을 3차원으로 인식하는 카메라 기반 원격조정 장치로 자원 개발 로봇을 구동하는 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 설정 포인트에 마커가 구비된 마커 장갑과, 상기 마커의 주위에 복수개 배치되어 마커의 움직임을 촬영하는 카메라부를 포함하는 원격입력부와; 상기 카메라부의 촬영으로 생성된 영상정보에 마커의 영상정보를 추출하고, 마커의 3차원 위치 변화를 계산하며, 상기 마커의 3차원 위치 변화와 대응되는 자원 개발 로봇의 해당 관절의 각도를 계산하는 원격입력처리부와; 상기 원격입력처리부의 관절 각도 계산에 의한 관절 각도 계산값을 송신하는 무선송신부와; 상기 관절 각도 계산값을 수신하는 무선수신부와; 상기 관절각도 계산값을 기초로 자원 개발 로봇의 해당 관절에 각도를 제어하는 로봇 제어부; 및 상기 로봇 제어부에 의해 제어되는 것으로, 적어도 하나 이상의 관절을 갖으며 유체실린더에 의해 구동되는 작업장치를 포함하는 자원 개발 로봇;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.