토크 측정이 가능한 수술 로봇용 관절 연결 장치 및 이를 구비하는 수술 로봇 시스템Joint connection device for surgical robot capable of measuring a torque and surgical robot system with the same
본 발명은 수술 로봇용 관절 연결 장치에 관한 것으로서, 특히 관절에서 발생하는 토크의 측정이 가능한 수술 로봇용 관절 연결 장치에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 회전축선을 중심으로 회전하는 구동부; 상기 구동부와 결합되어서 상기 구동부로부터 회전력을 전달받는 피구동부; 및 토크 측정에 이용되는 적어도 하나의 스트레인 게이지를 포함하며, 상기 구동부와 상기 피구동부 중 어느 하나는 회전 중심부로부터 반경방향 바깥쪽으로 연장된 연장부를 구비하고, 다른 하나는 상기 연장부를 이격된 위치에서 상기 연장부의 원주방향의 이동을 구속하며, 상기 적어도 하나의 스트레인 게이지는 상기 연장부에 설치되는 것을 특징으로 하는 수술 로봇용 관절 연결 장치가 제공된다.
- Assignee
- 한국과학기술원
- Country
- KO (South Korea)
- Issue Date
- 2014-03-31
- Application Date
- 2012-11-05
- Application Number
- 10-2012-0124428
- Registration Date
- 2014-03-31
- Registration Number
- 10-1382089-0000
- Appears in Collection
- ME-Patent(특허)
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