접촉 토크 측정 장치, 수술 로봇 및 이를 구비하는 수술 로봇 시스템

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따르면, 지지점 또는 RCM 포인트를 기준으로 X, Y, Z축을 기준으로 한 회전(ROLL, PITCH, YAW) 운동의 3자유도를 가지고 전기 소작을 통해 생체조직을 태우거나 절단하는 수술을 수행하기 위한 인스트루먼트; 상기 인스트루먼트를 체내로 가이딩하기 위해 체내에 삽입하는 캐뉼라; 및 상기 캐뉼라를 병진운동을 수행하는 슬라이더에 고정시켜 지지하고 상기 인스트루먼트가 체내로 침습할 때 상기 캐뉼라와의 접촉 부위에서 발생하는 접촉 힘으로 인한 토크를 측정하는 스트레인 게이지 센서를 구비하는 도킹 클램프를 포함하는 접촉 토크 측정 장치가 제공된다.본 발명은 인스트루먼트가 삽입되는 캐뉼라를 고정시키기 위한 도킹 클램프가 지지점을 중심으로 X축 또는 Y축을 기준으로 회전(ROLL, PITCH) 운동을 하면서 기울어질 때, 인스트루먼트 끝 단에서의 접촉 힘에 의해 발생하는 토크를 도킹 클램프에 부착된 스트레인 게이지 센서를 이용해 측정함으로써, 의사가 최소침습 수술시 수술 로봇과 인체 내부 장기가 상호 접촉하면서 발생하게 되는 상호작용 힘을 정확하게 피드백 받아 수술에 참조할 수 있도록 하여 수술의 정확도를 보다 향상시킬 수 있는 효과가 있다.