절삭아암을 갖는 로봇을 이용한 관절수술에 이용되는 뼈의 위치 재탐색장치, 그 재탐색장치를 이용한 뼈의 위치 재탐색방법, 그 재탐색장치를 갖는 관절수술용 로봇 및 그 관절수술용 로봇을 이용한 관절수술방법

Abstract

본 발명은 절삭아암을 갖는 로봇을 이용한 관절수술에 이용되는 뼈의 위치 재탐색장치, 그 재탐색장치를 이용한 뼈의 위치 재탐색방법, 그 재탐색장치를 갖는 관절수술용 로봇 및 그 관절수술용 로봇을 이용한 관절수술방법에 대한 것이다. 보다 상세하게는, 관절수술의 대상이 되는 신체 일부가 지지되는 지지대; 관절수술의 대상이 되는 뼈를 촬영하여 뼈의 형상 데이터를 얻는 영상처리부; 환부를 절개된 상태에서 뼈에 특정문양을 형성하기 위해 뼈의 표면일부를 절삭하는 마커형성용 절삭수단; 특정문양이 형성된 뼈를 스캐닝하여 뼈의 위치 데이터를 추출하는 레이저 스캐너; 형상데이터와 위치 데이터를 매칭시켜 뼈의 위치정보를 얻는 매칭부; 위치정보를 기반으로 뼈의 절삭부위를 절삭하는 절삭아암; 및 위치정보에 에러가 발생된 경우 레이저 스캐너에 의해 특정문양이 형성된 뼈를 스캐닝하여 뼈의 위치 데이터를 재추출하게 하고, 매칭부가 형상데이터와 재추출된 위치데이터를 재매칭하여 위치정보를 재탐색하게 하는 재탐색부를 포함하는 것을 특징으로 하는 재탐색방법, 장치 및 관절수술용 로봇에 관한 것이다.