햅틱피드백 제공장치와 그 제어방법

Abstract

본 발명은 햅틱피드백 제공장치와 그 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 미세돌기를 이용하여 진동을 발생시킴으로써 피부감각을 제공하고 강성의 변화를 이용하여 근감각을 제공하는 햅틱피드백 제공장치와 그 제어방법에 관한 것이다. 이를 위해, 복수개의 미세돌기가 형성되어 있는 돌기부;와 미세돌기간의 간격을 변화시키는 간격조절부;와 간격조절부로 전기를 인가하는 제1전기인가부;를 포함하는 피부감각수단; 내부에 유변유체가 충진된 유연한 재질의 유체관;과 유체관으로 전기를 인가하여 유체관의 강도를 변화시키는 제2전기인가부;를 포함하고, 피부감각수단의 하부에 구비되는 근감각수단; 및 제1전기인가부와 제2전기인가부를 제어하는 제어수단;을 포함함으로써, 사용자에게 근감각과 피부감각을 제공하는 것을 특징으로 하는 햅틱피드백 제공장치와 제어방법을 제공한다.