이동 로봇에 장착된 스캐너에서의 데이터 처리를 위한 양방향 선분 추출 방법

Abstract

본 발명은 이동 로봇에 장착된 스캐너에서의 데이터 처리를 위한 양방향 선분 추출 방법에 관한 것으로서, (a) 입력부가 스캔 데이터를 입력받는 단계; (b) 선분추출부가, 입력받은 스캔 데이터 중 최초로 입력된 제 1 소정 개수의 스캔 데이터로부터, 최소 자승법(Least square fit)에 따라 제 1 선분을 초기화하는 단계; (c) 상기 선분추출부가, 상기 제 1 소정 개수 이후의 스캔 데이터를 입력되는 순서대로 추가하면서, 추가되는 스캔 데이터와 상기 제 1 선분과의 거리가 미리 설정된 선분판정 기준거리 이내인 경우 추가되는 스캔 데이터를 이용하여 상기 제 1 선분을 갱신하는 단계; (d) 상기 선분추출부가, 추가되는 스캔 데이터가 제 2 소정 개수 이상 연속적으로 상기 제 1 선분과의 거리가 상기 선분판정 기준거리를 초과하는 경우, 상기 제 2 소정 개수의 스캔 데이터로부터, 최소 자승법에 따라 제 2 선분을 초기화하는 단계; 및 (e) 선분보정부가, 상기 제 2 소정 개수의 스캔 데이터 중 가장 먼저 입력된 제 1 스캔 데이터와 상기 제 2 선분과의 거리가, 상기 제 1 스캔 데이터와 상기 제 1 선분과의 거리보다 큰 경우, 상기 제 1 스캔 데이터를 상기 제 1 선분으로 이동시켜 상기 제 1 선분을 갱신하는 단계;를 포함한다. 본 발명에 따르면, 순방향 선분 추출 및 역방향 선분 보정의 두 단계를 사용함으로써 요구되는 계산의 복잡도는 적음에도 불구하고, 정확한 선분 추출이 가능하다는 효과가 있다.