소화기 내시경 시뮬레이터용 햅틱장치

Abstract

이 발명은 소화기 내시경 시뮬레이터에서 사용자에게 촉감과 역감에 있어 실제 소화기 내시경 시술을 수행하는 것과 유사한 느낌을 제공하기 위한 햅틱장치에 관한 것이다. 이 발명은 실제 내시경을 그대로 사용할 때의 문제점을 해결하기 위해서, 이중 판구조, 굽힘센서 및 압정센서를 함께 이용하고, 또한 내시경 손잡이의 다이얼과 스위치에 대한 사용자의 조작을 시뮬레이션에 정확하게 반영하기 위한 센서의 부착방법과 신호변환 방법을 제안한 것이다. 이 발명은 이중 판구조를 이용하여 롤 방향의 토크와 직선 방향의 힘이 사용자에게 충실하게 전달되도록 하면서도 사용자가 가해주는 힘과 토크의 크기를 측정할 수 있도록 하고, 실제 내시경을 그대로 사용하여 사용자가 조작에 따른 촉감 및 기능적인 감각을 충분히 느낄 수 있도록 하면서도, 기본적인 소화기 내시경 시술의 운동 및 반력을 충실하게 구현함으로써 시뮬레이터에 대한 몰입감을 높이는 효과가 있다.